Think Bowl 的`I2C Python Library`提供了`ITG-3205`传感器的接口,可以很方便的获取传感器信息 # ITG-3205 这里有安装方法 http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/04/2999015.html http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/05/3000395.html 详细代码请移步 https://bitbucket.org/thinkbowl/i2clibraries/src/14683feb0f96d6179fe7425a8ff20d8a31fc6516/i2c_itg3205.py?at=master ## __init__(port, addr=0x1e) 构造方法 `port`端口, A型为0, B型为1 `addr`地址, 默认为69 ## setPowerManagement(function_set) 电源管理设置。可选项为以`PM_`开头的变量。 ## setSampleRateDivider(divider) 设置采样率。例如，如果你设置内部采样率为1kHz时(*如`itg.setDLPFAndFullScale(itg.DLPF_188_1)`*)，采样率为1khz/divider+1 ## setDLPFAndFullScale(function_set) 设置低通滤波采样率。可选项为以`DLPF_`开头的变量。 ## setInterrupt(function_set) 设置中断或配置中断引脚的性质。可选项为以`IC_`开头的变量。 ## setOption(register, function_set) 设置寄存器的值. 主要被其他方法调用,如设置采样率,设置电源管理等等 ## getWhoAmI() 返回当前设备的地址. ## getDieTemperature() 返回设备内部芯片温度。这不一定是外界温度。 ## getInterruptStatus() 获取中断信息,以`(itgready, dataready)`形式返回一个元组 ## getOptions(register) 获取寄存器信息,通常被其他方法的调用 ## getAxes() 获取原始角速度的读数, 以`(X，Y，Z)`形式返回一个元组 ## getDegPerSecAxes() 获取每秒坐标轴旋转的角速度, itg3205的灵敏度是14.375度/秒, 以`(X，Y，Z)`形式返回一个元组,